1. Structure d'un système automatisé
Un système automatisé se compose de deux parties qui coopèrent:
-une partie opérative constituée du processus à commander, des actionneurs qui agissent sur ce processus et des capteurs permettant de mesurer son état .
-une partie commande qui élabore les ordres pour les actionneurs en fonction des informations issues des capteurs et des consignes. Cette partie commande peut être réalisée par des circuits cablés, ou par des dispositifs programmables (automates, calculateurs)
2. Exemple
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Tant que le signal m possède la valeur 0, le chariot est à l’arrêt en A Si le signal m prend la valeur 1 le chariot se déplace sauf s’il se trouve en B On peut établir dans ce cas la table de vérité liant la commande Av aux variables binaires a,b,m et on obtient la fonction Av= m./b La partie commande possède dans ce cas une structure de type combinatoire
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Au repos le chariot est à l’arrêt en A Au signal m (signal bref) le chariot se déplace vers B puis revient en A On ne peut plus établir dans ce cas la table de vérité liant les commandes Av et Ar aux variables binaires a,b,m En effet pour m=0,a=0,b=0 on peut avoir 2 cas : Av=1,Ar=0 à l’aller ou Av=0,Ar=1 au retour La commande dans ce cas est de type séquentiel
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3. Cahier des charges d'un automatisme logique
Le cahier des charges décrit:
-les relations entre la partie commande et la partie opérative
-les conditions d’utilisation et de fonctionnement de l’automatisme
Le fonctionnement d’un automatisme séquentiel peut être décomposé en un certain nombre d’étapes. Le passage (ou transition) d’une étape à une autre étape se fait à l’arrivée d’un évènement particulier (réceptivité) auquel le système est réceptif.
Le GRAFCET (Graphe de Contrôle Etape-Transition) est un outil graphique normalisé (norme internationaledepuis 1987) permettant de spécifier le cahier des charges d’un automatisme séquentiel. On peut utiliser 2 niveaux successifs de spécifications:
GRAFCET niveau1: spécifications fonctionnelles. On décrit l’enchainement des étapes sans préjuger de la technologie.
GRAFCET niveau2: on ajoute les spécifications technologiques et opérationnelles
Conçu au départ comme outil de spécification du cahier des charges, le GRAFCET est devenu également un outil pour la synthèse de la commande et un langage de programmation des automates programmables